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写文章越来越懒了，不想上传图片了，主要原因是收集图片素材麻烦，并且图片也会过时，还是文字能够长久。

记录下 快锋科技的 SpeedyBee F405 Wing mini 飞控刷写新固件的折腾记录，快锋出的两代 Wing 系列飞控默认都是 INAV6.1 固件，其实也够用，如果一个人足够熟悉，不升级估计也能搞得定。我是已经用过一段时间 6.1 了，最重要的还是我想实现我认为的完美的固定翼解决方案。双发飞翼配合 VTOL 尾座式垂起。这个是我认为的固定翼航模最完美的方案了。

全网找遍了做出 VTOL 尾座式垂起的人，也就只找到了两个人。我想实现一个我自己的模型。

快锋的 APP 其实已经支持在手机端通过 WIFI 连接飞控来实现固件刷写，可惜不知道为什么，我买的飞控 USB 调参板的 WI-FI 默认有密码，导致我找遍了文档也不知道密码是多少，官网文档里面的介绍默认是没有密码的，这个就不知道这个货有什么问题了。

于是我只能通过地面站来固件刷写。

下载了最新版本的地面站 7.1.2 这个地面站不支持低版本的固件。为了保险起见，还是降低了地面站的版本。

6.1 的地面站连接飞控是没有问题了，但是长按 BOOT 按钮接通 typec 接口的时候无法进入 DFU 模式，也就是地面站的顶部出现 DFU 选项，一看就是驱动的问题。

在官网文档找了下，人家只告诉了怎么装驱动，没有给出驱动下载地址。

于是还是俗了一会，在视频里面找了一下，用了 zadig 这个软件还自动安装了驱动。zadig 还是可以的，这个软件最新版已经是绿色的了，安装也成功了，出现了 DFU，固件还没有开始刷入，后面肯定还有很多问题，先记录一下。

note:
profile2 包含过渡模式

垂起模式 pid
old: 40 30 23 60,40 30 23 60,85 45 0 60
yaw pitch pid derivative 0
yaw proportional 50 integral 30
pitch proportional 80 integral 50
roll 40 30 23 60

Rates Expo roll pitch angle 45

Advanced Tuning Max banking angle 45 ; Max bank angle 60

tailsitter_orientation_offset = ON 

get inav_max_eph_epv #返回1.0 导致 GPS 无法解锁
set inav_max_eph_epv=300 # 3米定位解锁电机

get gps_min_sats # 获取解锁卫星数量，默认 6

EPH (Estimated Position Horizontal) 表示水平定位误差，即无人机在水平方向上的定位精度。
EPV (Estimated Position Vertical) 表示垂直定位误差，即无人机在垂直方向上的定位精度。

最后 save 保存，自动重启